2d目标检测投影到3d-3d和2d目标检测的区别
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文章信息一览：
- 1、什么是3D视觉检测?相比传统2D视觉检测有什么优势?
- 2、阿里巴巴自动驾驶新突破:3D物体检测精度与速度实现兼得
- 3、自动驾驶采标系列三:基于图像的目标检测技术
- 4、3D目标检测,第一步要做的是什么?
- 5、工业CT是什么?
什么是3D视觉检测?相比传统2D视觉检测有什么优势?
1、D视觉检测技术是使用结构光三角测量原理，将特定波长的激光图案投射到物体表面。光投射平面与相机光轴之间的夹角是固定的，因而系统设计人员无需考虑光源的照射角度及波长问题。图像中的前景是被物体表面形状调制后的激光图案，图像对比度是恒定的，只取决于物体表面材质的反光能力，不受环境光变化影响。
2、D视觉检测是一种先进的感知技术，可以实现对物体三维形状和尺寸的精准测量。相比传统的2D视觉检测，3D视觉检测具备许多优势，如精度高、测量速度快、适配性强、抗干扰能力强、数据***集更丰富、易于维护、操作便捷等；相比传统的2D视觉检测，3D视觉检测能够直接获取目标的三维信息，避免了额外的计算和误差。
3、用3D视觉进行测量时，拥有更多的优势，如精度高、测量速度快、适配性强、抗干扰能力强、数据***集更加丰富、操作便捷、易于维护等特点。常见的2D通常指的是我们所谓的平面，3D则为立体。
4、D视觉测量是一种利用计算机视觉技术实现对物体三维形状和尺寸的测量的方法。它的优势包括了：非接触式测量、高精度和高速度、全局性测量、无需特殊标定、非接触式数据***集等。目前海伯森HPS-DBL系列就是一种***用新型闪测技术的3D视觉检测传感器，具备识别精度高、测量视野广和检测节拍快等特点。
阿里巴巴自动驾驶新突破:3D物体检测精度与速度实现兼得
月19日，阿里巴巴达摩院宣布近日有论文入选计算机视觉顶会CVPR 2020。论文提出一个通用、高性能的自动驾驶检测器，可兼顾3D物体的检测精度和速度，提升自动驾驶系统安全性能，两者兼得的实现在业界尚属首次。
但是阿里的达摩院解决了这一难题，根据资料显示，达摩院通过一个通用、高性能的自动驾驶检测器，首次实现了速度和3D物体检测精度的兼顾，有效提升了自动驾驶技术的安全性能，根据国内最权威的数据集KITTI BEV排行榜上，达摩院的这套系统荣登第一。
多物体跟踪（MOT）则依赖于Tracking-by-Detection的流程，其中包括目标检测、特征提取和匹配等步骤。CenterTrack在此基础上引入额外输入和Offset分支，提升了速度与性能。
一旦将三维真实世界转换为2D，会出现很多成像问题，譬如无法获取物体的深度信息，难以解决物体的遮挡问题等。3D传感技术问世以来便备受追捧：由多个摄像头+深度传感器组成的3D传感系统，能够获取物体的深度信息，为后期图像分析提供了关健特征。“从2016年开始，3D传感技术便应用在人脸识别领域，但是更多地集中在智能手机端。
自动驾驶***标系列三:基于图像的目标检测技术
其他元素：轮档、交通锥、车位线、导流带、垃圾桶等。2D标注的精细化对象如车牌、行人和车辆，分类标注为自动驾驶提供了关键信息。对自动驾驶技术及标注有更深入的探索，推荐阅读我们的《基于5G的智能驾驶技术与应用》系列，为学习之路奠定基础。
自动驾驶常见的数据标注类型可分为2D与3D两类。常见的2D数据标注类型包括2D框、多边形、关键点、多段线、语义分割等。例如：2D语义分割 常见的3D点云数据标注类型包括点云检测、点云连续帧、23D融合、点云语义分割等。
计算机视觉类：这类数据标注主要包括拉框标注、语义分割、3D点云标注、关键点标注和线标注。
3D目标检测,第一步要做的是什么?
该方法将网络分解为三个关键步骤：视锥提议、3D实例分割和3D不规则边界框估计。核心优势在于：通过2D检测器的精确定位，视锥有效减小搜索范围，每个2D边界框对应一个单独的物体。视锥内信息丰富，每个视锥对应一个物体，2D边界框预测精确度极高。
总的来说，3D目标检测是一个融合了深度学习智慧与创新技术的领域，每个环节都需要精细的设计和优化。本文提供的PointNet++实现和AR辅助的标注方法，无疑为这个领域增添了实用性和未来潜力。让我们共同期待，随着技术的不断进步，3D目标检测将在更多领域展现出强大的实力。
在实际应用中，3DFFT算法通常包括以下几个步骤： ***集雷达信号数据，并进行预处理，如滤波、去噪等。 对数据进行三维空间划分，将每个空间位置的信号作为一维数据进行分析。 使用快速傅里叶变换（FFT）算法对每个一维数据进行变换，得到频域数据。
两种主要的3D目标检测方法有其局限性：1）结合2D图片与雷达的F-PointNet，先2D检测再投影至3D，但存在遮挡问题；2）仅使用雷达的点云检测，点-based方法直接提取特征，而Voxel-based则先规整处理再提取，行人检测效果有待提升。
目标检测分为两步：第一步是对图像进行分类，即图像中的内容是什么；第二步则是对图像进行定位，找出图像中物体的具***置。简单来说就是图像里面有什么，位置在哪。 然而，由于不同图片中物体出现的大小可能不同（多尺度），位置也可能不同，而且摆放角度，姿态等都可以不同，同时一张图片中还可以出现多个类别。
D点云目标检测：3D点云目标检测是需要有标准的目标点云或者标准的点云特征来描述向量；在实时***集的点云数据中寻找与目标点云相似度高的点云块。3D点云目标检测用来获取物体在三维空间中的位置和类别信息，主要基于点云、双目、单目和多模态数据等方式。
工业CT是什么?
1、工业CT是什么？工业CT即工业计算机断层扫描成像，它能在对检测物体无损伤条件下，以二维断层图像或三维立体图像的形式，清晰、准确、直观地展示被检测物体的内部结构、组成、材质及缺损状况。工业CT的基本原理是依据辐射在被检测物体中的减弱和吸收特性，同物质对辐射的吸收本领与物质性质有关。
2、电流互感器，CT即：current transformer 电力系统中广泛***用的是电磁式电流互感器（以下简称电流互感器），它的工作原理和变压器相似。
3、工业CT是工业用计算机断层成像技术的简称，它能在对检测物体无损伤条件下，以二维断层图像或三维立体图像的形式，清晰、准确、直观地展示被检测物体内部的结构、组成、材质及缺损状况，被誉为当今最佳无损检测技术。
4、ST=Standard Time（标准工时） TT=Take Time（节拍工时） CT=Cycle Time（周期工时）；区别在于对时间进度的要求把控不同。工位之间的移动时间依据生产线的类别不同，作业员之间的距离不等而会导致产生不同的搬运时间。TT并不是单个作业内容的时间。TT主要是体现客户和***需求的时间。
5、工业CT（industrial computerized tomography）是指应用于工业中的核成像技术。其基本原理是依据辐射在被检测物体中的减弱和吸收特性。同物质对辐射的吸收本领与物质性质有关。
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